自动泊车辅助系统（AutoParkingAssist,APA）是利用车载传感器（一般为超声波雷达或摄像头）识别有效的泊车空间，并通过控制单元控制车辆进行泊车。

相比于传统的倒车辅助功能，如倒车影像以及倒车雷达，自动泊车的功能智能化程度更高，有效的减轻了驾驶员的倒车困难。

1自动泊车的系统组成以及原理

自动泊车辅助系统主要由信息检测单元、电子控制单元和执行单元等组成。

信息检测单元是自动泊车的眼睛，通过超声波雷达和摄像头识别周边的路面环境以及其他车辆的位置，将采集到的图像数据以及周围物体离车身的距离传递给电子控制单元。

电子控制单元是自动泊车系统的核心，将信息检测单元上传的数据进行处理和分析，得出汽车当前的位置，目标的位置已经周边的环境，依据这些参数规划好路径，并将指令输出到执行单元。

执行单元接收到电子控制单元的指令，精准控制方向盘的转动、油门和制动的运动，让汽车能按照规划好的路径运动，并随时准备接收中断时的紧急停车。

根据所需单元的功能，自动泊车系统运行时一般工作过程如下：

激活系统

汽车进入停车区域后缓慢行驶，人工开启自动泊车系统或者根据车速自动开启自动泊车系统。

车位检测

通过车载传感器获取环境信息，然后识别出车位。列如超声波雷达识别车位空间，摄像头识别车位线等。

路径规划

根据所获取的车位信息，APA控制单元对汽车和环境建模，计算出一条能是车安全泊入车位的路径。

路径跟踪

通过方向盘转角、油门和制动的协调控制，使汽车跟踪预先规划的泊车路径，实现泊车入库。

目前根据自动泊车智能化程度，一般分为3种类型。

1半自动泊车辅助（semiautoparkingassist，APA）

2全自动泊车辅助（Shiftlessautoparkingassist,SAPA）

3全自动远程泊车（Fullautomaticremoteparking）

2半自动泊车辅助

半自动泊车辅助在目前的大多数车辆都有配备。在自动泊车过程中需要驾驶员通过加速、刹车、换挡等操作参与泊车的过程。

下面以哈弗H6为例，简单介绍下此功能。

在启动发动机状态下挂入D挡，且满足车速低于30公里/小时情形，方可通过点按点火开关近旁的对应功能键来开启半自动泊车辅助系统。

目前H6支持平行泊车模式和垂直泊车模式，但是需要驾驶员通过操作界面进行泊车模式选择，默认情况下是只搜索副驾驶员侧的停车位。若需要搜索驾驶员侧的停车位时，驾驶者需提前开启驾驶员侧的转向灯。完成以上步骤后，便可以适宜的车速控制车辆前行，并与即将停放入位侧的车辆或障碍物之间保持约0.5-1.5米之间的适当距离，以便半自动泊车辅助系统可通过传感器自动识别停车位并测量该停车位空间是否足够停放。

接下来，当发现合适的停车位后，车辆组合仪表上将出现相应提示，而半自动泊车辅助系统将彻底接管方向盘转动。此时作为驾驶者，你便可将双手从方向盘上移开，只需按照仪表盘中央的操作提示一步步执行即可，从而充分享受泊车辅助技术所带来的便利。

由于在接下来的整个泊车过程中，车辆的制动以及在D档与R档间的档位切换工作仍需驾驶者完成，因此谨慎的根据距离来控制泊车车速以及及时进行制动就成为了顺利完成一次安全泊车的关键。